08
Dec
2017

Robotexi võit tuli kastist välja mõtlemise rakendamisest

Aasta tagasi Robotexil põrumine ei tähenda, et nüüd peaks pillid kotti panema ja mitte enam katsetama. Kirjutasime siis, kuidas itaallased võitsid teisi LEGO joonejärgimises pika puuga, kasutades vanema põlvkonna kiiremat LEGO robotit. Nüüd tegi Uptime´i toetatav Saku tiim itaallastele nende oma relvaga ära – samuti üsna suurelt ja võitis lahingu.

Tuletame meelde, et eelmisel aastal said itaallased kolmikvõidu 6-7 sekundi kanti jäävate tulemustega, mis oli teistest pea poole parem. Itaallased lähenesid veidi teise nurga alt kiiruse ja kerguse tagamisele ning kasutasid hoopis ligi paarkümmend aastat vana LEGO esimest RCX komplekti, mille kõike märkimisväärsem eelis oli võimsam mootor.

Saku tiimi juhendav Toomas Jõgi räägib lähemalt, kuidas selle-aastase Robotexi ettevalmistused käisid, arvestades õppetunde möödunud aastast: „Vanema LEGO leidsime loomulikult internetiavarustest. Valik oli üllatavalt lai. Meie kasutatud jupid pärinesid enamuses ühelt sloveenia noormehelt, kellel neid enam vaja ei läinud. Kuigi kõik nägid eelmisel aastal, mis itaallastele edu tõi, siis nende eeskuju järgijaid rohkem peale Saku huvikeskuse tiimi polnud.“

Vanemate LEGO-dega võistlesid peale nende ainult kolm Itaalia tiimi, nagu eelmiselgi aastal.

„Me ise eeldasime, et peale 2016. aasta itaallaste võitu tulevad päris paljud vanade komplektidega välja,“ kommenteeris Toomas Jõgi, „oleme oma komplekti ka paaril väiksemal kohalikul võistlusel kevadel näidanud, aga keegi pole eeskuju võtnud.“

Mis tõi itaallaste ees võidu?

Saku tiim koosseisus Jan Hendrik Jõgi (12), Karl-Johan Maitus (17) ning juhendaja Toomas Jõgi ei teagi päris täpselt, mis suure edu kindlustas. „On mõned hüpoteesid, aga jätame need enda teada ;)“ jääb juhendaja salapäraseks, „aga nii imelik kui see ka pole, siis sellise kiiruse juures omab 10 mm mõõtmetes või 10 grammi massis siia-sinna juba suurt tähtsust.“

Vana LEGO on oluliselt keerulisem programmeerida kui uuemaid EV3 ja NXT platvormil seadmeid, kus paljud asjad on juba ära tehtud või lihtsamaks muudetud. Samuti pole vanad sensorid nii kvaliteetsed, andes rohkem valeandmeid ja müra. See aga tähendas, et tarkvara osa pidi tugevam olema ja tuli koodiga vaeva näha, et õiged andmed valedest eristada.

Head joonejälgimise tarkvara on oluliselt raskem kirjutada, kui näiteks head sumoroboti tarkvara, sest peab matemaatikas päris tugev olema. „Selle protsessi käigus oli näiteks 6. klassi poiss sunnitud selgeks õppima, mis on integraal ja mis tuletis,“ lisab Toomas Jõgi.

LEGO joonejärgimise esikümnes oli kolm robotit, mis kasutasid Saku huvikeskuse tiimi kirjutatud tarkvara.

Tulemus: 15% parem aeg!

Saku huvikeskuse tiim võitis võimsalt Lego RCX joonejärgimise ca 15% kiirema ajaga, kui teisele kohale jäänud itaallased. Parim aeg oli 6,79 sekundit, teisel kohal 8,04 sekundit.

Eelmisel aastal võtsid itaallaste tiimid kõik kolm esikohta, sõites kõigist pea kaks korda kiiremini.

Kui enamik võistlejaid kasutab uuemat LEGO robotitehnoloogiat – eelmisel kümnendil tulnud NXT või 2013. aastal müügile jõudnud EV3 komplekti, siis Itaalia tiimidel oli vanema põlvkonna tehnika, mida nüüd kasutas ka Saku meeskond. „Pöördusime LEGO esimese 1998. aastast pärineva RCX nimelise robootikaplatvormi juurde, lisaks kasutasime Hitachi H8/300 8-bitist mikrokontrollerit ja 32 kB mälu – joonejärgimiseks sellest ju piisab,“ avaldab juhendaja Toomas Jõgi mõned tehnilised detailid. „See vanem tehnoloogia oma kergema “aju”, väiksemate mootorite ja sensoritega annab joonejärgimisel ilmselge eelise – saab ehitada palju kergema roboti, millel on märgatavalt suurem lõppkiirus ja oluliselt väiksem inerts kurvides.“

Kõigi üllatuseks olid võistluste korraldajad viimasel õhtul otsustanud, et vanad ja uued LEGO-d võistlevad erinevates klassides. Nii antigi välja kaks esikohta.

„Järgmisel aastal plaanime osaleda ka tavalises joonejärgimises (see, mis ei ole LEGO tükkidest robotitega),“ lubab Toomas Jõgi.

Võistlus läheb Guinnessi rekordite raamatusse

24.-26. novembril toimunud Robotexi tuli vaatama üle 25 000 külastaja. Võistlustel osales 3195 robotihuvilist. Pühapäeva pärastlõunal tegid haridus- ja teadusminister Mailis Reps ja Eesti Vabariik 100 esindaja Jaanus Rohumaa pidulikult teatavaks ka osalenud robotite arvu, milleks on 1332 ning mis võimaldab Robotexil kandideerida Guinnessi rekordile, saades maailma suurimaks robootikasündmuseks.